（来源：上观新闻）
黑石集💬团旗下🍧🕟旗舰私募基金的负⏲🎴责人马丁🎳🚨·布兰德（Ma⛱rtin 🔶Brand）🥠曾与拉奥共事🙇♀️🐳。他开始推🇩🇪动一件事：🇱🇮☹不能只依赖一家📺🇦🇴供应商🕠🇳🇵。他曾要求O🦄penAI领投🈺👨👩👦👦核聚变初创公司H🗂🏵elion💠🤼♂️（他持有该公🧁🐁司主要股⛵份）的一▫轮融资🔂。针对上🇳🇴述数据，36氪🕴👮♀️色综合久久中文综向字节🏋跳动相关负责人求👨👩👧👦证，截至发稿🇵🇰未获回应👨🌾🧛♀️。
上述知🤯情人士称，净🕦利润的🐘🦸♂️大幅下👢🇺🇬降，是🥫🌠因为字节跳8️⃣😫动在去年三四🕒👂季度，♓大幅增加了对于👨🏫📩AI业务🇪🇷的投入，这种🌎🌮巨大投🤗入也使得该公⛓司2025年净利🇫🇷润率同比💃🌻大幅下🐰滑🙊💁。另外，今年1🥼02支参赛队🇨🇾伍中，完赛队伍有🛤🌰47支，完😮〰赛率超🥤🚫45%💋👨✈️。
而且你们🥠⛹️♀️同时做好了代工、📁🧙♀️自主品牌、海外市🌊场三件事，这🛐确实不容易😫。“好在🐆梁文锋目前没有🛩开放融🔌资，所有机构都没🇹🇫投进去，要🚲不然真的很💾难向上交代👍💄。创建 R👿OS 2🗾 包 进入工作空🔱❗间的 🍬🏌️♀️src 目录，🚍然后创建一个😩新的 Pyt🥕hon🥧 包：🆖 复制 ros💪🐕2 pkg cr⬅👨🏭eate👚 --b🇮🇷🇧🇱uild-t🌪ype 🇩🇯🏭amen🇸🇾t_pyth🕵🦉on 🚭pand👩👦🇲🇺a_joint_😨🚿cont🏃♀️rol -🕟⛹️♀️-depe🛳🇧🇾nde🚗nci🔽es rclp😇🎆y con🇺🇦💸trol_ms🔜gs tr📏aject🔢🐅ory_msg🔡🇲🇰s 依赖于🇹🇹👩 rcl👩👩👦👦py、contr🥊ol_m👩👩👦🆎sgs 和 🤯😥trajec👩💼tory_👫🎆msgs 🎽⁉编写 Pyt🤹♂️hon 📍👨🦳节点代码 在 🍭pan🤘🦹♀️da_jo💧int_cont🏴rol 🤹♀️👎包的 pand🕒a_joint_🇧🇾con⌚💀trol 子目👧录下创建一个名🐃🧜♀️为 pa🔌nda_j🤬oin🇭🇹🚰t_co💩ntroller🇲🇨.py 的文件😌🏦，并添加以下代👩👧👦码： 复制 i🇵🇾✖mport r🌨⚜clpy fr🏷om 🗣🇨🇺rclpy.no🔼de i☎🦉mpo🌶rt No➡de fro🌓🦗m con🖱trol_msg🇦🇿s.msg 🇭🇷impo😈🕝rt 📲Join🏎🇦🇱tTra😽ject🕐🗺oryCon😫troll💢erState🕕 from t🦒🇳🇷rajector🛀👩👧👦y_m😩sgs.ms⛴😠g im🇳🇷🚣port Jo🇬🇳intT🇳🇬🇫🇲色综合久久中文综raject🌃ory,🔑👨 Join💐tTrajec🚻🇲🇪toryPoi💴nt impor🇫🇰t sys🛠 impo🥿🍍rt tty🇹🇻 impor🧛♂️🇲🇹t ter😖mios ✨clas🏔👦s Pa😋👩⚕️ndaJoi😋ntC🌙色综合久久中文综ontrol🇨🇷👨👦ler(N🚦🅰ode)♻💆: def _🏜_ini🇯🇪t__(💇♂️self)🤚: super🌫().__😞🌷init_🧨_('pand🕓a_joi🤭nt_co🇱🇺ntroller▪🐾') #✉🔳 创建发布💥者，发布到 "/🧙♂️panda_a🌩rm_co🥕ntroller😦/joi🚟nt_tr🧳色综合久久中文综ajec😢tory🇷🇺" 话🦘🆔题 self🇧🇲.publish⤴er_ = 〰self.👨🦲cre🇧🇦ate🌅🤗_publi👊sher🇳🇪(JointTr🦷💶ajecto🏜👊ry,🍷 '/🕍🇲🇺panda🌭🇵🇳_arm_co☄🐙ntr😝olle🤹♂️🤨r/jo🤞♒int_traj🔺ectory'🐽, 10🥉📣) # 定义关🔟节名称列5️⃣🤕表 s👨👩👧👦elf.jo😺🉐int_n💐😣ame🧲🐔s = ['🏘panda⏫_joint🍽1', 'pan🖨da_jo🏣🏸int2'💰🕴, 'p🇳🇺🚹anda_j🦝oint3😹➿', 'pan🚟da_joi🇳🇪🌿nt4'👔💂♀️, '🚊pan🇯🇴da_join🥨2️⃣t5', '👨❤️👨⏰panda_jo❕int6', '🇹🇰pan🐜5️⃣da_join🥁🦊t7'] # 初🇱🇦⛅始化关节位置 🧘♀️self.joi🐾🔀nt_pos👞iti👞👛ons = [😍0.0] * 7📤🎓 # 定义🐜每个关节位🇭🇲🇻🇨置的递增步👩🔧长 self.🇵🇱step = ☣⛳0.1🇰🇲🧟♂️ def🚏🚳 get_k🇨🇰📡ey(self)🖥🇧🇾: # 获取终端🤒🎶输入的按键 s🕣🇰🇾ett🦞🇧🇻ings =🐪🔔 termios🔢.tcget🇦🇺attr(sys🇪🇸.stdin) 🏡try: t🐖ty.se🧲traw🤸♂️(sys.🇳🇬🧻std💣in.f7️⃣ilen🧫😂o()) ke🖱↘y = sys🈶🥑.stdin.🚨read(1👩🌾🍧) fin🔱ally: te🥬rmios.👻tcsetatt🦊🚐r(sys🗞👳♀️.st🧦⏬din, ter👩🏫🇳🇵mios.T📂CSADRAIN💞, sett🌅ings🕦🐎) return🗄🏝 key🧦🇵🇳 de🏕f sen🇨🇦d_traje🍰cto🐟👱♀️ry(🏓⏰self): 🇭🇷🙅♂️# 创建 Jo🤫🇨🇩int📻Tra👎jecto👨🦱ry 消息 t🔈🇱🇰raject🗞ory_m👭🕉sg 🇦🇪= JointT🐸1️⃣rajecto🐰ry(🍧) traj🎳🇰🇪ector💸y_msg.jo🇪🇭int_nam🍔es = sel👠💥f.joi🤠🎅色综合久久中文综nt_names🖼🤡 # 创😕建 J⬅🇪🇪ointTr⏏😄ajectory🆖Point 并👝设置目标位置等🚐信息 point🍅 = Joi🇭🇷✒ntT🤩🌂raje🔌🎵ctoryP🍁🌿色综合久久中文综oin🇱🇷t() p💝oint.pos🇹🇷🛎iti🤚🇬🇫ons🙈❇ = s🐡🎏elf.join❤🎚t_pos🧗♂️itions #🗄 设置♐运动时间 p🥡oint.⚗🦏time_fr🏠om_🎱start =🇫🇯 rclpy.➕durat🤡ion.✂Durati🇦🇫on(🇻🇨seco💷色综合久久中文综nds⏏👩👩👧=1).to_🇩🇰msg🐨📭() 🎹🇩🇰# 将点添加🥌👍到轨迹消🦠息中 t👨🚀🏦rajecto🤼♂️ry_msg.p🛬oints.a📠ppend(🅰🛬point)🇪🇬 # 发🇧🇼🇨🇿布轨迹消息 se🇾🇪lf.publi🚅🛋she🎲🔓r_.publi🇷🇸🌫sh(tra📳🇬🇺jec🌀tory_ms🔲🔗g) self.🐤get🧿_lo📖🇲🇻gger().i🇰🇬🤩nfo(🥚'Sen😿t joint🇦🇴 traj🇮🇨ectory 💠command🇳🇮') def🐜😄 run(☪🅱self):😝 whi🚱🎸le rc👷lpy.o🤼♀️k(): k🇰🇮ey 💱= se😼lf.ge💇t_k📸🤶ey(🍽🌳) if k🖲ey == '-🇫🇯👠': se🆘🤾♂️lf.m🇵🇬inus_p🧕ressed =🐳🅱 True🏝 elif 🧀key 🆎in 👩💻['1', '🗼2', '3🇸🇨👩💼', '4',🧺🎯 '5', 🤦♂️'6', '🇹🇬7']:🧙♀️👵 in⚜dex = in👨👩👧👦🦟t(key) 🇬🇫🗿- 1 🔢🎓if s🏚🚈色综合久久中文综elf.min🤖🇬🇹us_😥🥈pressed:🙅🐤色综合久久中文综 self.🦡joint🕹🦶_posit🎬🐁ions[ind🎙ex] -= 🤦♂️🇲🇭self.s🇪🇺tep s🐤elf.m👔🧞♀️inus_🇧🇱pre👩❤️💋👩🙉ssed =🖊♌ Fals🏗e else: 🤒🗂self.j🕺oint_p👩👦色综合久久中文综osi🇰🇬tion🍊🧡s[index🧸] +=📴🛌 self💄🍗.step se🔆🥛lf.send_📀色综合久久中文综trajecto⚒🚡ry()👙 elif k🇵🇱ey 🥑🍑== 🇮🇨🐀'\x03':🤗🔊 # Ct♈rl+C▶ 退出 br🇲🇼eak de🔜f main(a🇪🇨🕗rgs🎿😐=No💚🇧🇹ne): rc⏸lpy.init😤(args=ar🧻gs) pand📧🙆♂️a_joi⏮🐚nt_contr🚊🐉olle🇮🇩r = Pa⏫👩👩👧ndaJoint♣Controll🇲🇪📹er() 🇲🇨🚉panda😿_join🥂🕴t_contr❌🌑oll🇬🇪er.ru🐾🦃n() p🥏🐷anda🍝_joint_c🏡👨💻ontroll📫er.dest👩🏫roy_🇫🇰node6️⃣() rclpy🤷♀️.shutdo🇱🇹wn() if 🐣🌟__name_🧪_ == '🔔__main__👯♂️⏲色综合久久中文综': mai🥕n()📤📛 修改 se3️⃣tup.p🐇y 文件 打开🗨☣ panda_j🎖oint🔘🇲🇰_control💢🔓 包的 setu🇧🇼📉p.py 文件，🇰🇼🌼在 entry🦴🎆_points0️⃣ 部分添👾加以下内☯容： 🍄🇲🇺复制 entr🍄❌y_po🔤int⚡🤖s={ 'c⛎onsole_🧁scripts'⌚🚿: [🎐 'p🏷anda_jo🖥int⚱🏋_co👨👨👧👦ntr🏣🇯🇪oller = 🌖🚱pan🇳🇱da_join😗t_c📈ont🕵️♀️rol.p🇺🇸🇬🇼anda_📲joint🙋♂️_cont📜💋rolle👩⚖️r:main',🇵🇸 ],👨✈️🌘 }, 🧐🚚编译和运♟️⏩行 复制 🐄colcon b📤🎺色综合久久中文综uild --◀packa🇲🇶🎚ges-sel✏ect pa🚩🥮nda🍄_joi🏸🔠nt_con👃🤾♀️trol📬 sourc📺e instal🇨🇻🔚l/se🎸🐾tup.b🧴ash ros👇2 ru🥍☀n panda_🇧🇪join🇪🇹t_co🎿😞ntrol💇♂️ panda_🌒🏰join㊙🚀t_c🇫🇲ont🛅😆roller🈂🎺 按下按键 1🚠 - 7 来🇪🇦控制 Panda🇹🇴 机械🐵🇸🇿臂相应关节的位⚪🇰🇭置递增，按🏦🍖下 Ctr🧱🌜色综合久久中文综l + C📘🚍 可以退出程序🦖 "跟着L🇲🇴itchi👸↗Cheng一🇭🇹起学ROS2🇨🇾⛴"系列🛡共25篇，🇰🇷🦌查看全部系列文章👳♀️👑，在【EEW🗽🏰orl🔞d-论坛】搜🇿🇦关键词🥯🚳“一起学R🤐OS2"，与😒⛑原作者👩👩👧👧🇵🇷一起交流⭐💁。
